http://roman.blogs.sonance.net Just another blogs.sonance.net weblog Sun, 10 Sep 2006 14:33:16 +0000 http://backend.userland.com/rss092 en Berechnung der Position der Ringaufhängung im Raum Berechnung der einzelenen Fingergelenke im Raum das ist die grundlagen um aus den Sensordaten die Geometrie der Hand zu errechnen und dadurch die Position der Fingerspitze. http://roman.blogs.sonance.net/2006/09/10/vektorberechnung-fur-die-softwareentwicklung/ Die Konstruktion besteht aus einer Basis, die auf dem Handrücken des Betrachtter aufliegt. Mit Hilfe der Greifer, die geöffnet und geschlossen werden können, wird die Basis mit der Hand fixiert. Die einzelnen Elementen sind drehbar miteinander Verbunden. Wenn an dem Zugseil Kraft ausgeübt wird, krümmen sich die Elemente zusammen, und ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/08/04/interface-design/ Berücksichtigt die notwendige Senorik, Microcontrollersysteme und Ausgabemodule sowie Motorenansteuerung. Der Plan ist für den Bau des Prototypens konzipiert, der vorerst nur einmal eine Fingereinheit - der Zeigefinger hat. Wobei der Aufbau modular konstruiert wird. Das heißt es sind die einzelnen Fingereinheiten als Module gestaltet, die in weiterer Folge (wenn der ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/07/23/ubersichtsplan-fur-die-sensorik/ Eine weiter Überlegung über mein ThermObjekt ging in Richtung Roboterhand. Damit meine ich, das die Hand nicht nur mit Senoren ausgestattet ist die die Bewegung abnehmen, und über den einen Rückgabekanal (Wäremempfindung) Information übertragen, sonder auch mit steuerbaren beweglichen Einheiten wie z.b Motoren bestückt ist. Es könnte der Handschuh den ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/07/13/die-roboterhand/ Benannt nach von Jean Peltier 1834 (französischer Uhrenmacher) entdeckten Effekt, dass bei Stromdurchgang an der Kontaktstelle zweier verschiedener Metalle eine Temperaturabsenkung gegenüber der Umgebungsluft festzustellen ist. Ein Peltierelement besteht aus mehreren kleinen Quader je aus p- und n- dotieretm Halbleitermaterial, die abwechseln oben und unten durch Metallbrücken miteinander verbunden ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/07/07/penetrierelemente-funktionsweise/ Die Konstruktion besteht aus drei Ringen, die über Seilen im Raum gehängt werden. Diese Seile sind gespannte Stahlseile, die über vorgespannte Feder aufgerollt werden. Ihre Aubgabe besteht einerseits darin die Konstruktion im Raum zu halten, andererseits die Bewegung in x, y, und z -Achse zu regestrieren. Das geschieht auf dem ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/07/04/aufhangung-im-raum-bzw-alternative-zum-beschleunigungssensor/ Um die position der gesamten Hand im Raum bestimmen zu können, benötige ich ein Sensoreinheit , die sechs freiheitsgrade bestimmen kann. Dieses Sensoreinheit muss mit drei Neigungssensoren und drei Beschleunigungssensoren ausgestattet sein. Es gibt von der Firma Spark fun electronics eine Sensoreinheit, die genau diesen Anforderungen gerecht wird. Die ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/06/30/sensoreneinheit-zur-positionsbestimmung-im-raum/ um das interface zu gestalten, ist es wichtig vorerst einmal festzulegen welche bewegungen eine menschliche hand ausführen kann. dafür betrachte ich jedes gelenk der hand einzeln, und bestimme deren freiheitsgrad. Bei Gelenken beschreibt Freiheitsgrad die Anzahl und Art der möglichen Bewegungen, die das Gelenk ausführen kann. Dabei stehen einen starrer ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/06/06/bestimmen-der-freiheitsgrade/ aktueller screenshot vom programm für den versuchsaufbau. im bild: die Kugel symbolisiert die Fingerspitze, die COMVEX_HULL_PRIMITIVE symbolisiert das thermObject. Die rote Linie ist die berechnete kürzeste Distanz zwischen den beiden Objek-Oberflächen. zu beachten ist, das die kollisionserkennung nicht an die vereinfachte Quadrat darstellung des convex-hull-primitiv gebunden ist. die berechnung erfolgt ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/06/05/kollisionserkennung-weiterentwicklung/ ich entschied mich für die newton physic engine / version 1.52 / gibt es für mac linux u. pc (freie bibliothek) newton physic engine ist aufgebaut auf OpenGL und enthält eine kollision detection (ideal für mein projekt). -> www.newtondynamics.com -probleme beim einbinden am mac mit Xcode 2.1: - newton 1.52 graucht gcc 4.x ... http://roman.blogs.sonance.net/2006/05/17/physik-engine-zur-kollisionserkennung-in-3d/