projekt.thermobjekt@roman.Vogl

Eine weiter Überlegung über mein ThermObjekt ging in Richtung Roboterhand. Damit meine ich, das die Hand nicht nur mit Senoren ausgestattet ist die die Bewegung abnehmen, und über den einen Rückgabekanal (Wäremempfindung) Information übertragen, sonder auch mit steuerbaren beweglichen Einheiten wie z.b Motoren bestückt ist. Es könnte der Handschuh den Betrachter bewegen, bzw. er könnte eigene Formen abtasten, ohne einen Betrachter. Er könnte beginnen, wenn kein Betrachter da ist, sich um das Thermobjekt zu kümmern. Er könnte es streicheln, putzen, und seine “Haltungsschäden” korrigieren. Er könnte aber auch das Objekt vernichten, ausradieren, und ein Neues formen, wie Kinder mit Knetmasse. Es könnte vorbeigehende Betrachter animieren, ihn deren Hand zu “leihen”. Die Überlegung geht auch in die Richtung, ein System zu entwickeln, bei den Sensor und steuerbares Element eine Einheit ergeben, und entsprechend der Verwendungszweckes benutzt werden kann, wie z.b Motor der durch einfaches Umschalten zu einen Generator wird. Aber in dieser Hinsicht, muss erst überlegt werden, wie die Bewegungen der einzelnen Finger abgenommen werden kann, ohne viel an Bewegungsfreiheit zu verlieren.

Die Potetiometer-Lösung
Einerseit könnte diese Bewegungen wie die Raumpositionsbestimmungs-System funktionieren, so das über Feder gespannte aufgerollte Seile Drehpotentiometer bewegen. Dieses System ist vom Aufbau der Sensoren am einfachsten. Die Werte sind absolut zu lesen, so das sich Messfehler nicht addieren, außerdem sind das keine Zustandstwerte und keine Momentaufnahmen, was natürlich sehr vorteilhaft ist. Eine weitere Idee, die in diese Kategorie passt sind natürlich Linearpotentiometer.

Die Pneumatik-Zylinder Lösung
Eine andere Überlegung ging in Richtung Pneumatikzylinder, bei dem durch die Bewegung entstehenden Durchfluss gemessen wird. Diese Variante muss getestet werden, weil sie viele Probeleme beinhalten kann. Es müssen Zylinder verwendet werden, die sehr leichtgängig sind, und kaum Widerstand haben, außerdem sind Durchflussmesser eher teuer. Die Messwerte sind nur Momentaufnahmen - es werden nur Impulse gemessen, und sie ist relativ vorherrig gemessenen Wert wodurch sich Messfehler und Messungenauigkeiten addieren würden. Weiters ist zu beachten dass Luft ein Medium ist, das sich verdichten lässt wodurch weitere Fehler und Ungenauigkeiten entstehen können. Der Vorteil besteht darin, dass die Möglichkeit besteht, die Zylinder auch mit Druckluft anzusprechen, und zu bewegen. Wobei beim bewegen der Zylinder wird die Bestimmung der Position der einzelnen Punkte sehr schwer und Ungenau, weil kein Rückkanal mehr da ist, der den Ist-Wert angibt. Ideal ist dann eine Mischung aus den beiden Überlegungen. Ein Zylinder zum Bewegen der einzelnen Fingergelenken, und ein Paralell zu jeden Zylinder laufenden Linearpotentiometer.

Die Pneumatik-Elastfinger Lösung
Ein Elastfinger kann man sich wie einen elastischen Schlauch vorstellen, der eine vorder und eine Rückseite besitzt. Die Rückseite ist faltenbalgähnlich aufgebaut und somit leicht dehnbar, während die Vorderseite glatt und wenig elastisch ist, so dass sie kaum gedehnt werden kann. Wenn der Elastfinger nun mit Druckluft angesprochen wird, tritt aufgrund der verschiedenen Dehnung eine Biegung der Finger in Richtung der glatten Seite auf. Dieses Prinzip könnte anstatt den Zylinder eingesetzt werden. Einerseits als bewegendes Element anderseits wiederrum durch messung des Durchflusses als Sensoreinheit. Wobei diese Variante wahrscheindlich die Ungenaueste ist.

Eine weitere Möglichkeit wäre die verwendung von Dehnmesstreifen…. es sind in diesen Bezug noch einige Dinge durchzudenken und zu recherchieren… auch die Verwendung von Motoren zum bewegen der Fingerelemente….