projekt.thermobjekt@roman.Vogl

aktueller screenshot vom programm für den versuchsaufbau.

im bild: die Kugel symbolisiert die Fingerspitze, die COMVEX_HULL_PRIMITIVE symbolisiert das thermObject. Die rote Linie ist die berechnete kürzeste Distanz zwischen den beiden Objek-Oberflächen. zu beachten ist, das die kollisionserkennung nicht an die vereinfachte Quadrat darstellung des convex-hull-primitiv gebunden ist. die berechnung erfolgt an der komplexen Oberfläche des Objektes. [collision A-B |x|y|z] gib den distanz-vektor relativ zum Ausgangspunkt an-> also die aktuelle entfernung der nähersten punkte auf den hüllen der zu berechnenden Objekte. Der Ausgangspunkt ist der mögliche Kollisionspunkt auf Objekt A -> der Kugel.

im bild: collision zwischen der Kugel und dem Objekt. zur veranschaulichung schaltet die wireframe-darstellung in rot um. der distanz-vektor ist bei 0,0,0.

[ _fps | timeStep] gibt die Performance aus, als bilder pro secunden die abhängig von der grafik-karten-leistung gerade ausgegeben werden.

das ist nun die grundlegende programmstruktur die ich für meinen versuchsaufbau benötige. Als nächster schritt soll die Position der Kugel über Sensoren gesteuert werden, und bei auftretender Kollision soll ein Peletrierelemente aktiviert werden.